Quel est la marque de ton microcontroleur? Une chose me parait bizard: il faut utiliser des équations! Normalement, tu dois lui donner des informations sur les sorties (les moteurs) et lire les entrées (capteurs). Tu devrais recevoir ces informations en allant lire la mémoire de ton controleur... En tout cas, c'est comme ca que fonctionne les produits Siemes.