D'après ce que j'en ai compris:

Le DVD contient plusieurs fichiers .VOB.

Chaque fichier .VOB contient un ou plusieurs flux vidéo, ainsi que des images et les information de menu.

Chaque "flux" vidéo contient (multiplexé) de la vidéo (MPEG-2) et du son (MPEG layer 3, aka "MP3").

(Le multiplexage permet de "mélanger" des données différentes dans un même flux de données.)