Dans la version la plus primitive (sans aucun protocole) c'est:
cat fichier.txt > /dev/ttyS0
mais je ne suis pas sur si ca marche de cette facon brute. Si on veut faire proprement il vaut mieux utiliser les bons logiciels avec un vrai protocole, par exemple avec kermit (ou gkermit):
http://www.columbia.edu/kermit/
http://www.columbia.edu/kermit/ck80.html
http://www.columbia.edu/kermit/gkermit.html

ou les commandes comme "sx", "sz", "rx" (?) dans le paquet "zmodem":
http://www.linux.com/howtos/Remote-Serial-Console-HOWTO/
http://www.linux.com/howtos/Remote-Serial-Console-HOWTO/upload-zmodem.shtml

Tu trouveras avec google d'autres infos, peut-etre en francais.